齐僖公有三个儿子，太子诸儿、公子纠和公子小白。公元前698年，齐僖公去世，太子诸儿继位，人称齐襄公。政治家管仲、大夫鲍叔牙分别辅佐公子纠、公子小白。一日，齐襄公忽然杀害鲁桓公，他们预感到齐国将要发生大乱，赶快保护公子纠、公子小白逃到鲁国躲避。
公元前686年，齐国果然爆发动乱，到处杀人放火，齐襄公在动乱中死亡，公子纠、公子小白觉得时机终于成熟，都要急忙想办法回国，以便争夺国君的宝座。鲁庄公万分焦急，赶紧派兵护送公子纠回国，在公子纠启程的时候，竟然发现公子小白已经出发回国。
管仲亲自率领30人，乘坐兵用马车到莒国通往齐国的路上射杀公子小白，他们过即墨30余里后，终于看见公子小白的车马过来，立刻做好射杀的准备。等待公子小白的车马走近，管仲和随行人员马上操起箭，朝着他们嗖嗖地发射，中箭后公子小白应声倒下。
看见公子小白口中流血，管仲估计他必定死亡，立即率领30人匆匆地返回。其实公子小白没有死，管仲射到他的铜制衣带勾，他急中生智咬破舌尖假装受伤倒下。在遭受管仲惊吓后，公子小白更加警惕，只能加快速度向齐国挺进，争取在公子纠之前到达齐国。
当他们来到临淄的时候，鲍叔牙要求停下马车，其他人员在原地等待，自己去对齐国正卿高氏和国氏进行劝说，最终他们都同意支持公子小白为国君。鲍叔牙飞快回去，让公子小白快速进城，如愿以偿地登上君位，公子小白成为春秋时期齐国第十五位国君，别称齐桓公。
听说公子小白已经死亡，公子纠认为没有人与他争夺君位，没有抓紧时间赶路，6天后才回到齐国。得知齐国新的君主是公子小白，鲁庄公顿时气急败坏，当即派兵进攻齐国，企图利用武装干涉，让公子纠夺取君位。双方在乾时会战，遭受伏击鲁军失败。管仲顾虑遭到齐桓公迫害，只得在心惊胆战中，悄悄前往鲁国避难。
绞尽脑汁稳定局面后，齐桓公开始治理齐国，他急需找到有才干的人辅佐自己。齐桓公最先考虑到的是，邀请追随自己多年的师傅鲍叔牙为国相，知道他的想法后，鲍叔牙毫不犹豫地拒绝了。齐桓公看着鲍叔牙，带着意外的神情问道：“你为什么不想为我出谋献策？”
鲍叔牙回答：“管仲到过许多地方，接触过各式各样的人，有丰富的社会经验。管仲的才干世间少有，他为政的国家必然会富强称霸。我的才能不如管仲，如果你希望齐国称霸，就应该用管仲为国相，他会为你做出巨大贡献。”鲍叔牙的解释，让齐桓公出乎意料：“管仲差点夺取我的生命，我怎么能够用他为国相？”
“只有宽宏大量的君主，才能真正得到大臣的辅佐。你没有必要和管仲斤斤计较，应该让他为你效力。”听了鲍叔牙的耐心规劝，齐桓公的态度发生很大变化：“当前管仲在鲁国躲藏，特别担心遭到我的报复，请求他回来担任国相，他肯定不会回来的。”
鲍叔牙信心百倍地保证：“我有办法让管仲回来。”在齐桓公的委托下，鲍叔牙迅速抵达鲁国，十分严肃地告诉鲁庄公，齐桓公对管仲恨之入骨，希望让管仲回国把他杀死。鲁庄公信以为真，马上派人把管仲抓住，将他送往齐国。
知道回国是鲍叔牙的计谋，管仲让押运的人快马加鞭赶往齐国，经过几天几夜跋涉，他终于平安回到齐国。隆重迎接管仲后，齐桓公与他谈话相当投机，接连交谈三天三夜。在斋戒三天后，齐桓公拜管仲为国相，将他当作父亲对待，同时让鲍叔牙担任大谏。
按照管仲的精心策划，齐桓公仅仅用6年时间，就彻底消灭谭国和遂国，促使多个国家屈服于齐国，让自己成为公认的霸主。
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