在一个小镇的边缘，住着一个小女孩叫莉莉。每天晚上，在她妈妈给她讲过睡前故事后，莉莉总是无法入睡，她总是对外面的星空充满了兴趣。

有一天晚上，当她再次睡前无法入眠时，突然，她的房间变得神秘起来。一个小绿色的机器人出现在她的床边，它自称为小星星。

小星星告诉莉莉，宇宙中的每颗星星都有一个神奇的故事。于是，他们决定一起踏上一次星空之旅，探索和听取星星们的故事。

他们乘坐小星星的飞船，穿越星际。第一颗星星告诉他们一个关于一个勇敢的小猫的故事，这只小猫救了一个迷路的小鸟，并将它送回了家。第二颗星星讲述了一个梦想成为艺术家的小熊的故事，他一直追逐着自己的绘画梦想。

小星星还带领莉莉遇见了一个会唱歌的云彩，一只会跳舞的太空兔子，以及一只会说笑话的火星狗。每颗星星都带给他们一个新的奇妙故事和动人的经历。

在星空之旅的最后，小星星带领莉莉返回家中。莉莉感谢小星星给她带来那么多的欢乐和想象力，她也生气地问小星星为什么不早点来到她的房间。

小星星笑着回答说：“你并不是真的需要我，因为所有的故事和奇迹都存在于你的心中。只要你敢去探索和想象，你就可以拥有无限的奇遇。”

莉莉对此深感启发，她睡下后，带着这些美丽的故事和奇妙的回忆进入了甜美的梦乡，迎接明天全新的冒险。

从那天晚上开始，莉莉学会了用自己的想象力创造属于自己的故事，每晚睡前，她会闭上眼睛，漫游在无限的星空中，享受属于她的独特奇幻之旅。