北周夏官所属,有武环率下大夫、武候率下大夫等官。隋有左右武侯,皇帝出行时,先驱后殿,日夜巡察,止宿时司警戒之责。炀帝改为左右候卫,所领军士称佽飞。唐初未改。龙朔二年,采用汉执金吾旧名,改称左右金吾卫,设大将军、将军及长史、诸曹参军,与其他各卫相同。以后又是增设上将军,掌宫中及京城日夜巡查警戒,仍随从皇帝出和如上文所述。宋有左右金吾卫上将军、大将军等官,无实职。